Перенос хрупкого цилиндра манипулятором с трёхпальцевым схватом


Просмотр статьи
PDF, 689,2 КБ

Brittle Cylinder Transfering by a Manipulator with Three Fingers

We consider the problem of brittle cylinder grasping by the manipulator fingers. Each finger contacts the cylinder in a single supporting point. Using numerical simulations and analytically, possible locations of the contact points on the cylinder, for which there is a kinetostatics problem solution when the cylinder is moved by three fingers, are received. There is an analogy of the equilibrium of a three-legged robot on a cylinder for the problem of transfer by a manipulator with a three-finger grasp of a cylinder

three-finger grasp, Amontons-Coulomb friction, three-legged robot

DOI: http://doi.org/10.33257/PhChGD.20.2.838


Том 20, выпуск 2, 2019 год



Исследуется задача об удержании хрупкого прямого кругового шероховатого цилиндра пальцами рук робота манипулятора. Каждый из пальцев имеет одну точку в контакте с цилиндром. Численно и аналитически получены возможные области расположения точек контакта на цилиндре, для которых существует решение задачи кинетостатики при переносе цилиндра двумя и тремя пальцами. Эта задача имеет аналогии задачам о равновесии многоногого шагающего робота на поверхности объекта цилиндрической формы или робота опирающегося на произвольную поверхность, точки подвеса ног которого на корпусе расположены на поверхности цилиндра

трехпальцевый манипулятор, шагающий робот, цилиндр

DOI: http://doi.org/10.33257/PhChGD.20.2.838


Том 20, выпуск 2, 2019 год



1. Жуковский Н.Е. Условие равновесия твёрдого тела, опирающегося на неподвижную плоскость некоторой площадкой и могущего перемещаться вдоль этой плоскости с трением. Полное собрание сочинений, Т. 1, - М.-Л.: ОНТИ НКТП СССР главная редакция авиационной литературы, 1937, С. 433-449.
2. Охоцимский Д.Е., Голубев Ю.Ф. Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата. М.: Наука, 1984. 312 с.
3. Голубев Ю.Ф. Основы теоретической механики. М.: МГУ, 2019. 728 с.
4. Голубев Ю.Ф., Мелкумова Е.В. Условия статической устойчивости шагающего аппарата в горизонтальном цилиндре и на двух плоскостях // Известия Российской академии наук. Теория и системы управления. 1999. № 2. С. 116–122.
5. Мелкумова Е.В. Колебания шагающего аппарата вокруг оси гладкого опорного цилинд-ра//Вестник Московского университета. Серия 1: Математика. Механика. 2000. № 5. С. 47–49.
6. Голубев Ю.Ф., Мелкумова Е.В. Равновесие двуногого робота на шероховатом горизонтальном цилиндре с учётом реакций вдоль его оси. М.: МАКС Пресс, 2010. 64 с.
7. Golubev Yu.F., Melkumova E.V. Walking Robot Dynamics on a Rough Inclined Cylinder.//ESMC-2012 - 8th European Solid Mechanics Conference. Graz, Austria, July 9-13, 2012. Book of Abstracts. Ed. Holzapfel G.A. and Ogden R.W.
8. Golubev Yu.F., Melkumova E.V. Prescribed Motion of a Two-legged Walking Robot on a Rough Cylinder. Proceedings of 2016 International Conference “Stability and Oscillations of Nonlinear Control Systems” (Pyatnitskiy’s Conference), Moscow, Trapeznikov V.A. Institute of Control Sciences, PP. 1-4.
9. Голубев Ю.Ф., Мелкумова Е.В. Существование заданного движения робота при использовании трубы в качестве опоры. В сборнике VII Всероссийское совещание-семинар заведующих кафедрами и преподавателей теоретической механики, робототехники, мехатроники вузов Российской Федерации. Махачкала, 2016, С. 30-33.
10. Golubev Yu.F., Melkumova E.V. Two-legged Walking Robot Prescribed Motion On a Rough Cylinder // AIP Conference Proceedings, Vol. 1959, 2018, № 030009, PP. 030009-1-030009-8.
11. Yu.F. Golubev, Melkumova E.V. An Analogy of the Equilibrium of a Two-legged Robot on a Cylinder for the Problem of Transfer by a Manipulator With a Two-finger Grasp of a Cylinder, APM 2018, Proceedings of XLVI Summer School-Conf. "Advanced Problems in Mechanics", June 25–30, St. Petersburg, Russia; Polytech–IPME RAS, PP 117-124.
12. Golubev Yu.F., Melkumova E.V. Footholds Admissible Areas Structure of a Two-legged Walking Robot on an Inclined Cylinder//Conference Series: Materials Science and Engineering, v. 468, № 012003, 2018, PP. 1-9.
13. Golubev Yu.F., Melkumova E.V. Brittle Cylinder Transfer by a Three-finger Grasp//VIII International Conference on Computational Methods for Coupled Problems in Science and Engineering (COUPLED 2019), Sitges (Barcelona), Spain, Испания, 3-5 июня 2019, https://congress.cimne.com/coupled2019/frontal/doc/EbookCoupled2019.pdf, PP. 164-175.
14. Golubev Yu.F., Melkumova E.V. Transfer by a Manipulator with a Three-Finger Grasp of a Brittle Cylinder//APM 2019 Book of Abstracts, XLVII International Conference “Advanced Problems in Mechanics”, June 24-29, 2019, St. Petersburg, Russia, тезисы, с. 78.
15. Голубев Ю.Ф., Корянов В.В., Мелкумова Е.В. Переворачивание шагающего робота в рабочее состояние из аварийного положения “вверх ногами”//Препринты ИПМ им. М.В.Келдыша. 2019. № 48. 22 с. doi:10.20948/prepr-2019-48 URL: http://library.keldysh.ru/preprint.asp?id=2019-48
16. Голубев Ю. Ф., Мелкумова Е. В. Перенос хрупкого цилиндра трёхпальцевым манипулятором // XII Всероссийский съезд по фундаментальным проблемам теоретической и прикладной механики. Аннотации докладов. — РИЦ БашГУ Уфа, 2019. — С. 55–55